Робот на шаре: Балансирующий грузчик
Доктору Масааки Кумагаи (Masaaki Kumagai), главе группы ученых-робототехников, доводилось разрабатывать роботов на четырех и двух колесах, на четырех и двух ногах, даже ползающих и ездящих на роликовой доске. А теперь – еще и робота BallIP, балансирующего на шаре.
По мнению Кумагаи, это – просто замечательная идея.
Робот устанавливается на шар для боулинга (для повышения сцепления шар предварительно покрывают слоем резины), «вцепляясь» в его поверхность тремя всенаправленными колесиками, каждое из которых движется независимо и управляется собственным сервоприводом. Это позволяет BallIP не только успешно балансировать на шаре, но и, крутя его, двигаться в нужном направлении, или просто вращаться вокруг своей оси.
Система «робот-шар» получается весьма устойчивой, и ученые считают, что она станет отличным средством для перемещения тяжестей – особенно если несколько таких роботов будут действовать согласованно, вместе перемещая платформу с грузом. Среди неоспоримых ее преимуществ – высокая маневренность и компактность. Вспомните, сколько трудностей возникает при развороте на колесах в ограниченном пространстве. А теперь представьте, насколько просто это сделать роботу на шаре.
Доктор Кумагаи со своим студентом Такаи Очаи (Takaya Ochiai) пока что собрали 3 таких аппарата, каждый из которых способен балансировать и двигаться, удерживая «на голове» 10-килограммовый блок. И все вместе умеют двигаться согласованно, перемещая большую деревянную платформу.
Каждый из BallIP имеет всего 50 см в высоту и весит7,5 кг. Добавьте сюда 3,6 кг веса и 20 см диаметра самого мяча. В основе механизма – три независимых всенаправленных колесика, разработанных в институте RIKEN. К ним подведены приводы и контроллеры, обеспечивающие точность поворота колесиков до 0,225 градуса – движения получаются исключительно плавные. Исходную информацию для контроллеров поставляют бортовые гироскопы и акселерометры.
Стоит заметить, что BallIP – далеко не единственный робот, обладающий способностями балансировать на шаре. Мы уже писали о самом знаменитом из этой компании, американском Ballbot («Чемпион маневренности»). В отличие от японского собрата, Ballbot куда выше и достигает человеческого роста, что, в принципе, позволяет ему эффективно взаимодействовать с людьми. Но и у японского робота имеются свои уникальные преимущества – например, способность вращаться вокруг вертикальной оси. Ну а если усовершенствовать его способности работать «в бригаде» с другими роботами, у японцев может и вправду получиться весьма проворный и полезный грузчик.
Самые интересные факты
Информация взята: http://www.popmech.ru
Текст с изображением Вы можете скачать архивом:
[attachment=7]